随风的神秘小屋

CANCAN 控制器根据两根线上的电位差来判断总线电平。总线电平分为显性电平和隐性电平，二者必居其一。发送方通过使总线电平发生变化，将消息发送给接收方。1） 多主控制。在总线空闲时，所有单元都可以发送消息（多主控制），而两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，优先级最高的单元才能继续发送消息。CAN线物理架构： CAN信号是一个差分信号，显性电平对应逻辑 0，CAN_H 和 CAN_L 之差为 2.5V 左右。而隐性电平对应逻辑 1，CAN_H 和 CAN_L 之差为 0V。只要有一个单元输出显性电平，总线上即为显性电平，而只有所有的单元都输出隐性电平，总线上才为隐性电平。由CAN的这一特性，我们可以分析它的仲裁原理：假设单元 1 和单元 2 同时开始向总线发送数据，开始部分他们的数据格式是一样的， 故无法区分优先级，直到 T 时刻，单元 1 输出隐性电平，而单元 2 输出显性电平，此时单元 1 仲裁失利，立刻转入接收状态工作，不再与 ...